最後になって思い出してできました。
ネットワーク上にあり、プリンタのつながっているXPパソコン（ウィルスセキュリティ済）を使って、7パソコンから印刷したい（ウィルスセキュリティ済）
＜方法＞
１．プリンタのつながっているXPパソコンのウィルスセキュリティを無効にする
２．7パソコンであらためてプリンタ追加すると・・・XPパソコンとプリンタ登場
３．プリンタ追加できたら印刷もバッチリ
＊とにかくプリンタのつながっているパソコンのウィルスセキュリティを無効にするのがポイント
→印刷するときも通常無効にしてから印刷データを送っています
追記：その後、XPパソコンのウィルスセキュリティの「不正侵入対策」のファイヤーウォール設定で「社内ネットワーク」にしました。